Sejarah hubungan internasional di Asia Tenggara sebelum kehadiran negara-negara kolonial Eropa ditandai dengan pergulatan perebutan kekuasaan antarnegara yang ada di kawasan daratan meupun maritim Asia Tenggara. di daratan Asia Tenggara, ada empat negara terkemuka yang menjadi aktor politik internasional pada saat itu, yakni: Kerajaan Vietnam, Siam (Thailand), Khmer (Kamboja) dan Burma (Myanmar). Keempat negara inilah yang membentuk dinamika hubungan antarnegara hingga kedatangan negara-negara kolonial Eropa.
Diantara keempat kerajaan tersebut, Khmer merupakan kerajaan paling luas dan paling makmur. Sementara itu, diantara keempat kerajaan tersebut Siam dan Vietnam merupakan kerajaan-kerajaan yang paling ekspansionis. Sebaliknya, Laos dan Khmer merupakan dua kerajaan yang relatif tidak terlalu unggul dalam urusan peperangan. Kondisi ini mendorong Siam untuk memperluas wilayahnya ke Timur dengan merebut kawasan Barat Khmer. Sementara dari arah Timur Vietnam yang semula diharapkan menjadi penopang Khmer menghadapi agresifitas Siam, justru memanfaatkan kehadirannya di Khmer untuk menguasai kawasan Timur Khmer yang berada di Pantai Timur. Laos, sebagaimana Khmer, juga terancam agresi Siam dan Vietnam. Akan tetapi posisinya yang berada di tengah agaknya kurang menarik dibanding posisi Khmer yang memang agak strategis.
Ke arah Barat Siam terlibat konflik berkepanjangan dengan Burma. Sementara ke arah Selatan Kerajaan Siam dapat merebut sebagian Kerajaan Malaka. dinamika politik internasional sejak abad keempat belas ini tertunda untuk sementara waktu dengan kehadiran Perancis dan Inggris di kawasan tersebut. Vietnam, Khmer, dan Laos jatuh ke tangan Perancis. Kehadiran Perancis sebenarnya menguntungkan Laos dan Khmer karena dengan demikian baik Siam maupun Vietnam untuk beberapa waktu menjadi ancaman wilayah mereka. Namun, sebagaimana kita ketahui, Vietnam kembali memperlihatkan ambisi primitifnya sejak perang Vietnam berakhir, meskipun akhirnya dengan bantuan ASEAN dan beberapa negara lain akhirnya kedamaian kembali terwujud di kawasan Asia Tenggara.
Sementara di kawasan maritim Asia Tenggara ada tiga kerajaan utama yang memainkan peran penting di kawasan tersebut. Kerajaan Sriwijaya yang berpusat di Sumatera Selatan dikenal sebagai pusat perdagangan terkemuka di perairan Asia Tenggara sehingga menarik Kerajaan besar seperti Cina untuk berkunjung ke kawasan tersebut. Kerajaan kedua adalah Majapahit yang berpusat di Jawa Timur. Kedua kerajaan besar tersebut tampaknya tidak terlibat pertempuran besar yang menentukan karena masing-masing berusaha memperluas pengaruhnya dikawasan nusantara yang sedemikian luas pada saat itu. Setelah kedua kerajaan besar tersebut surut muncul Kerajaan Malaka yang semula berasal dari sebuah kampung nelayan dipinggir pantai. Kelak Kerajaan Malaka menjadi pusat perdagangan di kawasan Asia Tenggara menggantikan posisi Sriwijaya yang telah hilang dari peredaran.
Hubungan internasional di Asia Tenggara setelah berakhirnya perang dunia kedua ditandai dengan terjadinya perang Vietnam dan invasi Vietnam ke Kamboja serta upaya pembentukan organisasi regional. Jika perang Vietnam merupakan akibat dari persaingan Amerika Serikat dengan Uni Soviet di masa perang dingin, invansi Vietnam ke Kamboja paska perang Vietnam merupakan manifestasi dari pengulangan tradisi primitif Vietnam yang cenderung meluaskan wilayah dan pengaruhnya dengan cara-cara berperang. Sementara upaya untuk membentuk organisasi regional bisa dikatakan merupakan pola berpikir modern paska kemerdekaan yang merupakan perkembangan dan sekaligus penolakan tradisi primitif yang hanya menekankan peperangan sebagai cara membangun hubungan internasional di kawasan tersebut.
Untuk pertama kalinya negara-negara di Asia Tenggara mengenal organisasi regional pada saat terbentuknya SEATO (South Asia Treaty Organization). Organisasi ini sebenarnya lebih merupakan upaya Amerika untuk membendung pengaruh komunis di kawasan Asia Tenggara sehingga lebih merupakan prakarsa dari luar kawasan Asia Tenggara. Sedangkan organisasi yang dibentuk sepenuhnya oleh negara-negara Asia Tenggara adalah The Association of Southeast Asia (ASA) pada 1961. Negara anggotanya adalah Malaysia, Philipina, dan Thailand. Organisasi awal tidak bertahan lama karena pecahnya konflik Philipina dan Malaysia atas status daerah sabah yang diklaim sebagai bagian dari Philipina.
Konflik ini mendorong terbentuknya Maphilindo (Malaysia, Philipina, dan Indonesia), tetapi juga hanya bernasib sama karena Indonesia menentang pembentukan Malaysia. Politik konfrontasi yang dilancarkan Soekarno meremukkan pondasi Maphilindo. Namun dengan tumbangnya rejim Soekarno dan kemunculan Soeharto yang cenderung anti-komunis Indonesia kembali berpeluang untuk terlibat dalam perkembangan di kawasan Asia Tenggara. pada 1967 ASEAN terbentuk yang dengan sendirinya melibatkan Indonesia didalamnya.